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                菁特智能科技  021-65558696

                机械臂末端工具:几种常见的仿人机械手

                 

                机械臂作为机器人领域的一种自动化机↘械装备,可以精确的定位到三维↘空间的某一点,完成指令要求,被广泛应用在工业制造、医疗等领域,然而要完成特定工况作业,必须配合末端夹持工具

                夹持工具根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种,液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域,本文主要介绍常见的应用在科研领域的电动夹持工具

                1、Robotiq

                加拿大公司卐Robotiq生产的夹持器,因为较早配合UR机械臂做配套应用,技术相对成熟,目前在科研领域和工业上都有大量应用,另外Robotiq公司也开发了UR机械臂末端工具相机和六维力ㄨ传感器

                Robotiq夹抓配合UR+生态系统平台能够实现即插「即用,在未使用UR+平台前※需要使用大量编程命令

                目前Robotiq夹持器有三种型▃号,Hand-E、Robotiq二指↓夹持器、三指夹持器,其中二指夹持器有两种夹∞持行程85mm、140mm,夹持负载基本在1Kg左右

                夹持器、腕部相机、六维力传感器

                https://robotiq.com/

                2、Righthand

                美国Righthand Labs公司生产的三指电动夹☉持器ReFlex系列,主要应用№于科研领域,其中TakkTile 2在指尖增加◇了触觉传感器,不过目前科研产品线好像停产了,转向了工业自动※化流水线生产领域,估计是科研方向出货量太小,官网https://www.labs.righthandrobotics.com/reflexhand显示〖缺货状态,新的网站https://www.righthandrobotics.com/主要以工业自动化解决方案作为宣传

                TakkTile 2配∩备指尖触觉

                3、On Robot

                作为全球机械臂末端々厂商OnRobot,旨在将末端工具与协作◣机械臂无缝连接而无需任何☆电缆,实现快速◤部署,节约生产线①时间,可支持UR、KUKA、FANUC、NACHI、Yaskawa等机械臂,其推出了一系列末端工具,夹持器、力传感器、视觉相机

                https://onrobot.com/en/products

                4、SCHUNK

                德国SCHUNK公司,作为全球领先□的精密夹持工具和抓取系→统供应商,雄克的产♀品线十分丰富,旗下的五指灵巧手能够实现大部分人手功能,共有9个驱动器,且支持ROS开发平台

                https://schunk.com/cn_zh/zhua-qu-xi-tong/ji-jin/svh/

                5、Allegro hand

                韩※国仿人四指灵巧手,4 fingers x 4,16个自由度,总质量只有1.08Kg,具有强大的轻量化设↙计,支持ROS开发平台

                6、DLR/HIT Hand II

                德国宇航局和哈尔滨工业大学合作开发五指灵↓巧手,15个自由度 (3 each finger),其传动机构为齿轮」和带传动,将电机、减速机构、传感器、驱动器高度集成〖在人手大小中,工艺及其复杂,灵巧手具◤备力矩、指尖力⌒ 等传感器反馈

                https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-11886/#gallery/28920

                7、Soft Robotics

                美国Soft Robotics软体机器人公司,Carmichael Roberts 和 George Whitesides 联合创立,主要研究ω抓取异形和易碎物体,不过这种∮软体夹持器一般气体作为动力源

                https://www.softroboticsinc.com/

                8、SRT

                北京软体机器人也是一家提供①异形和易碎物体抓取末端的供应商,是一家以北京航空航天大学为团队的创新型科技公司

                http://www.softrobottech.com/

                9、Shadow Hand

                英国Shadow Robot公司生产的五指灵巧◆手,关节通过直流电机控制,灵巧手具有24个自由度,具备关节位置、力矩、指尖触觉等传感器,自重4.3Kg,最大负载5Kg,支持ROS开发平台

                https://www.shadowrobot.com/

                10、Barrett Technology

                美国Barrett公司,专注于〗微型伺服驱动器和人机协作智能机械臂研究与制造,barrett为三∑ 指夹持器,支持ROS开发平台,公司还有伺服驱动器Puck® P3,人机协作机械臂WAM® Arm,下图为barrett三指夹持器BH8-282参数

                https://advanced.barrett.com/

                11、qb softhand

                意大利qbrobotics公▼司五指灵巧手,1:1仿人形夹爪,配置19个关节,最大指尖〖力62N,UR+官方认证,具备电机位置、电流反馈,支持ROS二次开发,兼容UR、Franka Panda、KUKA、ABB、Kiniova等协作机械臂

                https://qbrobotics.com/products/qb-softhand-research/

                12、Weiss Robotics

                德国Weiss Robotics公司产品,机器人夹爪和六维力传感】器供应商,WEISS GRIPKIT提供UR+插件,无缝集成到UR图形示ぷ教器中,实现即插即用,夹持力范围从7.5N到550N,兼容所有UR机器人

                https://weiss-robotics.com/company/

                (……待续)

                文章封面图片来源知乎 @任赜宇的专栏:腿足√式机器人的机电系统实现,链接见

                作者另外三篇文章也详细介绍了很多非商业的实验室机械手

                文章部分素材来源于网络,侵删